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自動化生產(chǎn)線機器的運轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)主要包括路徑規(guī)劃和編隊控制等方面。在自動化生產(chǎn)線自動控制概念中，通過模擬機械手臂的運動控制，更傾向于采用速度控制輸入的模型，而不是力矩控制輸入的模型。這一選擇的主要理由如下：

縫紉設(shè)備生產(chǎn)線機器的運轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)是機器協(xié)作研究中的典型問題，它主要研究的是在考慮機器自身結(jié)構(gòu)尺寸和外部障礙的情況下如何進行運動控制使得機器實現(xiàn)安全可靠的運轉(zhuǎn)。

縫紉設(shè)備生產(chǎn)線機器的運轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)主要包括路徑規(guī)劃和編隊控制等方面。在縫紉設(shè)備生產(chǎn)線自動控制概念中，通過模擬機械手臂的運動控制，更傾向于采用速度控制輸入的模型，而不是力矩控制輸入的模型。這一選擇的主要理由如下：

1、運動學(xué)模型比動力學(xué)模型更簡單。特別的，不需要引入大量的矩陣制的方程，這些方程的精確確定要依賴于大量的關(guān)于結(jié)構(gòu)質(zhì)量等參數(shù)，對于許多縫紉設(shè)備生產(chǎn)線應(yīng)用來說，我們并不需要精確知道所有這些量的具體數(shù)值。

2、在實際的縫紉設(shè)備生產(chǎn)線工作中，驅(qū)動機器人的電動機，常常被供以低水平的速度控制環(huán)路，這種環(huán)路需要預(yù)先設(shè)定的角速度作為參考輸入，并且穩(wěn)定電動機的角速度到這個值上。如果這個調(diào)節(jié)環(huán)路非常有效，那么自動化流水線設(shè)備設(shè)定速度值和實際速度之間的差將會很小，即使是在設(shè)定速度值和電動機的負(fù)載連續(xù)變化的時候（至少在一定范圍內(nèi)）。還可以反過來讓我們把設(shè)定速度看做一個自由控制變量，很多工業(yè)上應(yīng)用的機器手臂的配套控制器都是基于這一原理。